Unter iOS 10 steht es unter Einstellungen/Allgemein/CarPlay. Um da aber weiter zu kommen, muss das Auto bzw. Autoradio CarPlay unterstützen. Das ist noch nicht bei allen Marken der Fall.
Hier gibt es eine Übersicht:
CarPlay – Verfügbare Modelle – Apple (DE)
https://www.apple.com/de/ios/carplay/
Oder noch einmal im Benutzerhandbuch: CarPlay