Die Kombination aus schwarzem Bild beim Start einer Wiedergabe, kurzzeitig verfremdetem Ton und Störgeräuschen passt tatsächlich zu einer gestörten HDMI-/Audio-Aushandlung. Dass Xbox und Blu-ray-Player am selben AVR stabil laufen, grenzt das Problem zwar auf den Signalweg des Apple TV ein, beweist aber noch nicht, dass tvOS 26.6 selbst die Ursache ist. Apple nennt bei solchen Symptomen ebenfalls HDMI-Verbindung, AV-Receiver sowie Audio- und Videoformate als Prüfpunkte.
Ich würde zunächst einen möglichst aussagekräftigen Test machen: das Apple TV vorübergehend direkt an den Samsung-TV anschließen und für den Test die TV-Lautsprecher verwenden. Tritt der Fehler dann ebenfalls auf, liegt er wahrscheinlich auf der Seite Apple TV/tvOS bzw. dessen HDMI-Verbindung. Ist dagegen Bild und Ton dauerhaft stabil, lässt sich die Strecke Apple TV → Denon → Samsung genauer untersuchen.
Vorher bzw. danach würde ich am Apple TV unter Einstellungen > Video und Audio > HDMI-Verbindung überprüfenden Verbindungstest ausführen.
Für die Audioseite ist noch ein Test interessant: Unter Einstellungen > Video und Audio > Audioformat versuchsweise „Kontinuierliche Audioverbindung“ deaktivieren. Apple weist inzwischen ausdrücklich darauf hin, dass diese Funktion Dolby MAT verwendet und bei bestimmten Receivern Auswirkungen auf die Formaterkennung haben kann. Falls die Störungen bleiben, kann man zusätzlich testweise „Format ändern“ > „Dolby Digital 5.1“ einstellen. Nicht als Dauerlösung, sondern nur zur Eingrenzung: Sind Helium-Stimmen, Ticks und Tonaussetzer damit weg, wäre der Audioformat-/MAT-Pfad ein ziemlich deutlicher Ansatzpunkt.
Beim schwarzen Bild würde ich außerdem testweise unter Video und Audio > An Inhalt anpassen sowohl „An Dynamikbereich anpassen“ als auch „An Bildrate anpassen“ ausschalten. Wird das Verhalten dadurch stabil, anschließend beide Optionen einzeln wieder aktivieren. Damit lässt sich erkennen, ob der Fehler genau beim HDMI-Neu-Handshake durch einen Wechsel von Bildrate oder Dynamikbereich auftritt.
Einen Werksreset würde ich bei diesem Fehlerbild noch nicht machen. Die Tests oben liefern deutlich mehr Informationen und verändern die Konfiguration kaum.
Zum Nachlesen sind bei Apple passend: Apple Support, Artikel „Wenn dein Apple TV 4K oder Apple TV HD nicht funktioniert, sich nicht einschalten lässt oder einen schwarzen Bildschirm anzeigt“ sowie „Wenn dein Apple TV keinen Ton hat“. Auch Denon stellt für den X4800H eine eigene „HDMI Diagnostics“-Fehlersuche bereit, mit der sich unter anderem HDMI-, EDID-, HDCP- und Audiofehler prüfen lassen.
Gerade der Direktanschluss an den Samsung wäre für mich der wichtigste nächste Test – das Ergebnis würde die Fehlersuche hier sehr deutlich in zwei Richtungen aufteilen.