Buenas, ¿has comprobado que tengas espacio libre disponible suficiente?. Prueba a actualizar desde Itunes y un Pc o Mac, ya que la actualización no se descarga al iphone si no al Mac o Pc y por tanto el espacio consumido inicial en el iphone es menor. Si aun realizándolo desde el método comentado sigues sin poder, debido al mismo error, intenta borrando contenido o liberando espacio.
Un saludo