Buenas, te recomiendo que intentes la actualizacion mediante Itunes y un Pc o Mac, aun asi te dejo unos enlaces de ayuda:
Si ves un error al actualizar o restaurar el iPhone, iPad o iPod - Soporte técnico de Apple
Si no puedes actualizar ni restaurar el iPhone, iPad o iPod touch - Soporte técnico de Apple
Actualizar el software iOS en tu iPhone, iPad o iPod touch - Soporte técnico de Apple
Un saludo