Hola VicIP!!
Entiendo que tienes un modelo de iPhone bastante actual y que le quedan 40 gb libres de almacenamiento.
Es posible que el error al actualizarlo no se deba por la falta de memoria y seguramente tu iPhone soporte las nuevas versiones de iOS.
Si estás intentando actualizar desde el propio iPhone, prueba de hacerlo con iTunes en un ordenador. En la siguiente web de Apple tienes más detalles: Actualizar el software iOS en tu iPhone, iPad o iPod touch - Soporte técnico de Apple
Prueba y nos cuentas.
Saludos!!