Hola Vicito!!
He buscado información al respecto, tanto en fuentes oficiales como en fuentes externas, y no he encontrado nada al respecto, por lo que entiendo que en un iPhone no se puede contestar una llamada automáticamente. De una manera u otra hay que pulsar el botón de descolgar.
Sí se puede configurar por donde escuchar el audio en las llamadas de forma predeterminada. Desde los Ajustes del iPhone, General, Accesibilidad, Direccionamiento del audio.
También he hecho algunas pruebas y no se puede pedir a Siri que conteste la llamada, ya que Siri no está disponible para ello.
Saludos!!