Claro, para salir del programa de Betas es necesario restaurar. Así se indica en el documentación del programa de Betas. ;-) Hay que quitar el perfil de iOS Betas y restaurar.
Pero ojo... no hace falta salir del programa de Betas.
Al salir la versión definitiva ésta también se instala los dispositivos. Fíjate que en Ajustes >> General >> Información, que la build (figura entre paréntesis junto a la versión de iOS) es la 15A372, la misma que la definitiva, esto es... tienes la definitiva.
Eso sí, por estar en el programa de Betas seguirás recibiendo las próximas actualizaciones de iOS antes que los demás.
Salir del programa de betas es posible ahora porque la versión pública y la beta son la misma, con lo que una copia de seguridad hecha ahora sirve para restaurar una vez hayas salido. Eso sí, la copia debe estar hecha ya sin el perfil que dice perteneces al programa de betas.