Hola asierguerrero99
Esa notificación que te sale, es porque tienes configurado Handoff o Continuidad.
En mi iPhone también lo tengo configurado. Si, por ejemplo, en mi Mac estoy consultando una página en Safari, cuando abro la multitarea en el iPhone me aparece esa notificación que indica que en el Mac tengo abierto Safari y si quisiera, podría consultar la página que estaba viendo en el Mac pero esta vez en el iPhone. Pulsando sobre la notificación se me abriría esa misma página.
Supongo que te sale porque tienes abierta la app WhatsApp en el otro iPhone. Prueba a ver con Safari. Ábrela en uno de tus iPhone y comprueba que la notificación aparece en el otro.
Un saludo