¡Hola! Quizás es porque estás conectado a la red de WiFi pero no tienes una conexión a internet estable.
Ingresa a https://www.apple.com/la/ para comprobar que tu conexión funciona correctamente.
Prueba reiniciar tu iPad, así como reiniciar la conexión WiFi, puedes apagar y volver a encender el módem.
Asegúrate de que cuentas con el espacio disponible para instalar la actualización.
De esta manera, si todo funciona correctamente, debería descargarse e instalarse.
Si continúas teniendo problemas, comenta más detalles para poder ayudarte.
¡Saludos!