Hola AbelAlmonacid!!
La única forma de salir del modo de recuperación en un dispositivo iOS es restaurándolo con iTunes.
¿Qué mensaje concreto de error te aparece en iTunes al intentar restaurar el iPhone?.
En esta web de Apple: Obtener ayuda con errores de actualización y restauración de iOS - Soporte técnico de Apple, hay varios mensajes de error de iTunes y sus posibles soluciones.
También puedes probar con las instrucciones genéricas para intentar solucionar problemas con los errores al actualizar o restaurar de estas web’s de Apple:
- Si aparece un error cuando actualizas o restauras tu iPhone, iPad o iPod - Soporte técnico de Apple
- Si ves un error en iTunes con tu Mac o PC
- Si no puedes actualizar ni restaurar el iPhone, iPad o iPod touch
Principalmente te recomiendo que tengas actualizado tanto iTunes como el ordenador que estés usando. También ayuda desactivar el antivirus y el firewall mientras trabajes con el dispositivo conectado, si tienes un PC, ya que a veces el antivirus es el responsable de los errores de iTunes. Y usa un cable original que esté en buen estado para conectar el dispositivo a iTunes.
En esta web de Apple: Si iTunes no reconoce el iPhone, el iPad o el iPod, encontrarás varias instrucciones en caso de que iTunes no reconozca el dispositivo.
También puedes probar a reinstalar iTunes en Windows siguiendo estos pasos: Eliminar y volver a instalar iTunes y los componentes ... - Apple Support
Si el mensaje de error sigue apareciendo, ponte en contacto con el Soporte técnico de Apple. Aunque tu iPhone ya no esté en garantía, Apple te da soporte, aunque ese soporte no sea gratuito.
Ya nos contarás que tal te ha ido.
Saludos!!