Premièrement il faut autoriser l'affichage des notifications sur l'écran verrouillé (Réglages > Notifications > Messages > Afficher sur l'écran verrouillé doit être coché).
Utilisation des notifications sur votre iPhone, iPad et iPod touch - Assistance Apple
Dès que vous recevrez un message il apparaîtra sur votre écran verrouillé, donc placez votre doigt sur la notification et faites la glisser vers la gauche, vous aurez le choix de cliquer sur Répondre.