Bonjour frédéric159, sur mes deux HomePod couplés stéréo (grand modèle de première génération) qui sont aussi en iOS 16.6 j'ai aussi remarqué des problèmes de son depuis l'iOS 16.6.
Le problème n'est pas présent à chaque fois.
Lorsque je diffuse le son depuis l'Apple TV il arrive qu'un seul HomePod s'activer et qu'il faut quelques secondes avant que l'autre s'active et j'ai aussi remarqué qu'un changement de volume se fait en décalage sur les deux HomePod, par contre contrairement à vous je n'est pas besoin d'intervenir en touchant les HomePod, après quelques secondes tout fonctionne.
J'ai fais une "remonté d'information" au près de Apple via le lien suivant:
Product Feedback - Apple
Le site est en anglais mais on peut écrire en français.