Olá,
Segue link com as atualizações disponíveis para 4s: Atualizações de segurança da Apple - Suporte da Apple
Para o 4s a ultima atualização é : 8.3
iOS 8.3 | iPhone 4s ou posterior, iPod touch (5ª geração) ou posterior e iPad 2 ou posterior |
Infelizmente não tem como atualizar para o iOS 10.
Espero ter ajudado.