Hallo thwagner,
generell ist es nur möglich, die AirPods mit jeweils dem Gerät zu nutzen, mit welchem sie gerade verbunden sind.
Du kannst natürlich auch deine Anrufe auf dem iPad entgegennehmen:
Anrufe auf Ihrem Mac, iPad oder iPod touch tätigen und entgegennehmen
Oder du versucht einfach mal, ob es dir nicht angeboten wird die Ausgabequelle auf dem iPhone zu bestimmen, wenn ein Anruf reinkommt. Vielleicht kannst du dort die AirPods auswählen und sie verbinden sich. Das geht natürlich nur, wenn die AirPods bereits mit dem iPhone verbunden waren, bevor du sie mit dem iPad verbunden hast.
Ich hoffe, dass dir das weiterhilft.
Viele Grüße!