Wenn du bei deinem AirPods "Wo ist" nicht aktiviert hast, bevor du sie verloren hast, kannst du sie leider nicht im Nachgang orten. Sowieso würde dir dann nur der letzte Standort angezeigt werden, an dem sie verbunden waren, weil die AirPods selbst keine eigene Ortung haben.
Die Seriennummer kannst du, wenn sie verbunden sind unter Einstellungen > Allgemein > Info > AirPods rausfinden. Wenn du deine Orginalverpackung bei der Hand hast, steht sie auch darauf.

Leider bringt sie dir aber nur eingeschränkt was, da AirPods im Gegensatz zu fast allen Apple Produkten über keine iCloud Aktivierungssperre verfügen. Du kannst die jedoch mit der Seriennummer an den Apple Support wenden und nach Ersatz fragen (siehe https://support.apple.com/de-de/HT207581)
Die Preise stehen hier:

Beachte dass sie nur für einen AirPod gelten. Musst du vergleichen (z.B. bei Geizhals oder Idealo) ob es günstiger ist, woanders zu komplett Neue kaufen.
Hier kannst du deine Anfrage bei Apple selbst stellen: https://getsupport.apple.com/?caller=kbase&PGF=PGF32003&category_id=SC0298