Moin,
zunächst würde ich einen erzwungenen Neustart durchführen und es erneut versuchen. Dadurch werden Prozesse im Hintergrund beendet und der Arbeitsspeicher geleert. Oftmals hilft das bereits.
Das geht wie folgt:
- Bei Modellen mit TouchID: Homebutton und Sperrtaste gedrückt halten, bis das Apple Logo erscheint
- Bei Modellen mit FaceID und iPad Air 4: Kurz Lauter-Taste drücken, kurz Leister-Taste drücken, abschließend die Sperrtaste drücken bis das Apple Logo erscheint
Sollte das nicht funktionieren, solltest du den Pencil im Bluetooth-Menü mal gänzlich entfernen / ignorieren und neu verbinden.