Gibt es iCloud Drive auch in Familienfreigabe ?

Du kannst auf ICloud Drive ausgewählte Ordner vorübergehend für andere freigeben, damit sie sich Dateien kopieren können. Das ist unabhängig von der Familienfreigabe.Ordner über iCloud Drive teilen - Apple Support (DE)

nur dauerhaft kann man keine Ordner auf iCloud teilen, nur für ausgewählte Programme, die die Zusammenarbeit an Projekten unterstützen.

Nein, auf andere Daten kannst du prinzipiell nicht zugreifen: weder in der iCloud, noch im iCloud Drive noch bei irgendwelchen Apps. Geteilt wird lediglich der Speicherplatz bzw. das Programm an sich.

Jeder der Mitglieder kann seinen/ihren iCloud Drive installieren.

iCloud Drive ist grundsätzlich Teil der iCloud.

Welches Ziel verbindest du denn mit deinem Wunsch?