Se puede usar el id de Apple en dos dispositivos?

Según Apple: Un usuario = Un AppleID

Es decir... sí. De hecho es lo que debes hacer. Todos ellos compartirán la misma información, desde uno podrás localizar al otro, instalar las mismas Apps, mismo espacio iCloud, etc...

Todos los dispositivos de un mismo usuario deben tener el mismo AppleID.

Si puedes, así compartirás las compras y los datos entre ellos, si uno de ellos ya es de otro dentro de la unión familiar podrás ponerle su ID de Apple y meterlo en tu "En Familia" y asi compartirá tus compras igualmente.

Entre tus propios dispositivos si en los de tu familia es mejor que tengan su propio ID y luego hacer un "En Familia" con lo cual ellos tienen su información y las compras son comunes así no se compran cosas por duplicado o triplicado.

De echo es la mejor opción que podes tomar al utilizar tu Apple Id en mas de un dispositivo, esto te permitirá compartir información entre ellos y administrarlos entre si