Me aparecen dos nombres de Airpods a la hora de conectarlos al iPad y se conectan por separado, si conecto uno el otro no se escucha y viceversa

Vete a Ajustes -> Bluetooth y donde aparecen los AirPods, pulsa la ( i ) que hay a la derecha. Pulsa en "Omitir dispositivo" para que tu iPad los desvincule.

Si te aparecen dos AirPods, uno por cada auricular, hazlo con los dos.

Cuando ya estén todos desvinculados, vuelve a vincularlos como se hace habitualmente:

• Deja los auriculares en su estuche
• Abre el estuche cerca del iPad y mantén pulsado el botón hasta que aparezcan en la pantalla del iPad.