¡Hola luis61, bienvenido a las Comunidades de Soporte de Apple!, con gusto puedo ayudarte :)
Para poder volver al teclado normal, pon 2 dedos en el mini teclado y luego separalos (Te dejo una imagen de referencia más abajo). También puedes arrastrar la barra que se encuentra abajo del teclado hacia la parte del Dock de tu iPad y debería volver a su tamaño normal.
Espero que esta información te sea de utilidad. Para más información sobre el teclado flotante de iPadOS, visita este enlace:
Usar el teclado flotante en el iPad
¡Saludos!