Ya he visto lo complejo que es, parece que en 2012 era más fácil gracias al extinto flash player, qué curioso, el caso es que en este enlace de las comunidades en inglés, -porque al final he buscado en ese idioma-, menciona unas apps de terceros para poder soslayar el ESC:
Disabling 'esc to exit fullscreen' shortc… - Apple Community
FWIW, hay una serie de aplicaciones de asignación de teclado para Mac que pueden desactivar la tecla Esc, como Keyboard Maestro, Ukelele y Karabiner Elements, que pueden satisfacer sus necesidades. No dudes en echarles un vistazo. Por supuesto, desactivar la tecla Esc evitará que se utilice para sus otras funciones. No solo dejando la pantalla completa.
Lo pongo en español porque lo he visto traducido por Safari.
No sé, si tienes paciencia a ver si sas aplicaciones te ayudan.
Un saludo!