Buenas!
El error se debe probablemente a un conflicto con el controlador (driver) antiguo de Epson en tu versión actual de macOS o a que el sistema de impresión se ha corrompido. La solución más efectiva es restablecer la configuración de impresoras del Mac para forzar una instalación limpia.
1. Ve a Ajustes del Sistema > Impresoras y escáneres.
2. Haz clic derecho (o Control + clic) en el espacio de las impresoras (o sobre la impresora) y selecciona "Restablecer sistema de impresión".
3. Al añadirla de nuevo, en la casilla "Uso" o "Usar", selecciona AirPrint o Secure AirPrint en lugar del driver de Epson, ya que esto usa el protocolo nativo de Apple.
Si el problema persiste tras usar AirPrint, te recomiendo contactar con el soporte de Epson, ya que podría ser un fallo específico de su software.
Saludos!