Buenas!
Este problema suele ocurrir por un conflicto en la caché de conexión Bluetooth del iPad al intentar mantener dos flujos de audio de alto ancho de banda simultáneamente. También es muy común que suceda si la "Detección automática de oreja" registra un movimiento sutil en alguno de los auriculares, lo que el sistema interpreta como que alguien se los quitó, cortando la transmisión compartida automáticamente.
1. Desactiva la detección automática: Con ambos pares conectados, ve a Ajustes > Bluetooth, toca la "i" junto a cada par de AirPods y desactiva la "Detección automática de oreja".
2. Restablece las conexiones: Ve a Ajustes > General > Transferir o restablecer el iPad > Restablecer > Restablecer ajustes de red (ten en cuenta que esto también borrará las contraseñas de Wi-Fi guardadas, pero limpiará la caché de Bluetooth de raíz).
3. Actualiza en segundo plano: Deja ambos AirPods dentro de sus estuches, conéctalos a un cargador y déjalos cerca del iPad (conectado a Wi-Fi) durante unos 30 minutos para forzar cualquier actualización de firmware pendiente.
Saludos!