Bonjour IpadUser et bienvenue sur les communautés Apple,
Avoir redémarré tes appareils était un bon réflexe, ça permet souvent de se débarrasser d'anomalies passagères. Si le problème persiste, je me dis que tu peux tester plusieurs choses en plus. Avant toute chose, sauvegarde bien tes données, c'est important avant de lancer une mise à jour 😉
Pour t'aider, j'ai trouvé l'article Messages d’erreur lors d’une mise à jour ou d’une restauration d’iOS qui te donne la marche à suivre en fonction du message d'erreur qui s'affiche. Pour les erreurs de la catégorie 4000, on t'encourage à vérifier tes connexions (câbles, ports USB, ...) et si tu en as la possibilité, de tenter l'opération sur un autre ordinateur.
En complément, tu peux aussi essayer de désactiver les logiciels de sécurité tiers. Par expérience, je sais que ça peut jouer sur les bonnes connexions entre iTunes et l'iPhone donc pourquoi ne pas explorer cette piste également.
J'espère que ça t'aidera en tout cas. Reviens nous dire ce que ça a donné. 😊