Bonjour,
Je dirai, qu'en principe, une imprimante annoncée par son constructeur comme compatible AirPrint devrait fonctionner sous Catalina.
J'ai moi même une imprimante Canon TS8151, (donc déjà ancienne), qui fonctionne en mode AirPrint, tout à la fois pour mon iMac de mi-2011 sous High Sierra, aussi bien que pour mon Macbook Air M1 sous Sequoia, et également pour mon iPhone.
Donc, le fait d'annoncer par Canon, HP etc... "compatible AirPrint" , devrait garantir sa compatibilité avec n'importe quelle version de macOS gérant la fonction AirPrint
Voir également cette page :
À propos d’AirPrint - Assistance Apple (FR)
Cordialement.