Basta desconectar um deles do Apple ID atual e conectar com o mesmo que está em uso no outro aparelho.
Tenha em mente que isto fará com que ambos os aparelhos compartilhem as mesmas informações, o que você tiver e fizer em um será replicado no outro.
Além disso, se o Apple ID que você irá desconectar possui assinaturas e compras, elas ficarão atreladas à este ID. para as assinaturas você deve cancelar. Já as compras terá que ou comprar novamente pelo ID que mantiver ou montar um Compartilhamento Familiar com os dois IDs e compartilhar as coisas do antigo com o que ficar em uso.