Ich könnte mir vorstellen das die beiden einzelnen AirPods jeweils eine andere Firmware haben. Du kannst ja mal den rechten koppeln, dann auf dem iPhone unter Einstellungen > Allgemein > Info > AirPods schauen welche Firmware installiert ist. Dann das gleiche mit dem linken machen. Ich glaube die aktuellste FirmWare ist 2C54.
Wenn die Firmware unterschiedlich sein sollte bzw. einer der beiden nicht die Version 2C54 hat, dann einfach jeweils die Firmware aktualisieren.
Dazu einfach das Ladecase an den Strom anschliessen und neben das iPhone legen, den gekoppelten AirPod ins Ohr stecken, mindestens zehn Sekunden Musik hören und daraufhin den AirPod für mindestens 30 Minuten ins Ladecase stecken und danach prüfen ob Version 2C54 installiert wurde. Wenn nicht den Vorgang nochmal wieder holen, machmal benötigt es einen weiteren Anlauf. Wenn beide AirPods die gleiche Firmware haben kann ich mir vorstellen das es wieder funktioniert.
Sag mal bescheid ob das funktioniert hat.