Sind die Daten auf iCloud Drive verschlüsselt?

Im Prinzip ja, weil die Dateien in der Tat verschlüsselt sind. Allerdings sind die Schlüssel zum Ver- und Entschlüsseln der Daten bei Apple in deinem iCloud-Account gespeichert. Damit kannst du z.B. auch von jedem Webbrowser auf die Dateien zugreifen.

Es gibt besonders sensible Daten, wie die aus der Health-App, die Ende-zu-Ende verschlüsselt sind. D.h. die Schlüssel liegen nur auf den Apple Geräten, wo du mit deinem iCloud-Account angemeldet bist. iCloud-Drive gehört aber nicht zu dieser Kategorie von Daten.

Genaueres findest du hier: Sicherheitsüberblick – iCloud - Apple Support

Wenn dich die technischen Details interessieren, gibt es hier eine Menge davon: https://www.apple.com/de/business/docs/site/iOS_Security_Guide.pdf