Apple Pencil koppelt nicht mehr mit iPad

Seit dem iOS Betriebssytem-Update auf die Version 13.4 koppelt sich mein Apple Pencil nicht mehr mit meinem iPad Pro 12,9". Obwohl der Pencil geladen ist und über den Lightning-Anschluss mit dem iPad verbunden ist, kann keine Kopplung durchgeführt werden.

Die Fehlermeldung lautet: "Pencil nicht angeschlossen". Habe den Pencil mehrfach ein und ausgesteckt und auch das System neu gestartet. Leider ist keine Kopplung möglich.

Ist der Pencil kaputt oder liegt es am iOS Update? Wer kann mir weiter helfen?