Ja, es liegt am Treiber. Ein Uninstall/Install hat nichts gebracht – erst nach manuellem Löschen der Samsung relevanten Teile in '/Library/Printer' und nachfolgender Neuinstallation des Samsung-Treibers druckt das PDF jetzt!
Der Treiber (Samsung_Mac_Driver_V3.93.08) ist nur für macOS 13 freigegeben, nach der Installation zeigt die Printer-Info immer noch nur 3.0 an, seltsam. Und das TWAIN Scanner Plugin funktioniert nicht mehr (...korrupt, wahrscheinlich fehlt das Zertifikat).
Immerhin scheint das Drucken jetzt besser zu funktionieren.