Cierto.
Yo lo hago por el tema de la geolocalización, pero no permito que ninguna App acceda a la cámara. Todas las fotos las hago con la App de la Cámara (que no accede a la geolocalización) y luego las utilizo en la app que corresponda.
Y con el micro lo mismo, sólo la App Camara y el grabador de notas acceden al micrófono.
Supongo que si se tiene apagado el funcionamiento de las Apps en segundo plano tampoco pasa nada. Si pasa, por el mero hecho de estar en la App puede estar tomando fotos. Mientras se escribe un Whatsapp, se mira Facebook, Instagram... etc...
Así que dos pájaros de un tiro he matado.
Y ojo!!!! es un problema teórico/práctico, no parece que nadie se haya aprovechado de esta circunstancia aunque no está de más tomar las medidas oportunas (sobre todo con las apps raritas que hay por ahí).
La fuente (el ingeniero de Google) https://krausefx.com/blog/ios-privacy-watchuser-access-both-iphone-cameras-any-t ime-your-app-is-running