Hola!
Si. Puedes tener el mismo ID en distintos dispositivos, sin problema. Pero si uno de los iPhone no es para ti, tendrás problemas con algunas sincronizaciones y funciones. Apple no lo recomienda.
Si uno de los iPhone no es para ti, es mejor que la otra persona tenga su propio ID y luego configurar En familia para compartir aplicaciones, suscripción de Apple Music, e incluso plan de almacenamiento de iCloud, además de otras cosas.
Pero poder, se puede. Y si los dos son para tu uso, perfecto.
Un saludo