Hola gianfranco184!!
Sí, puedes configurar tu ID en ambos Apple TV. Con el mismo ID los dos Apple TV tendrán la misma información.
Con usarlos de forma simultánea, ¿a qué te refieres, a ver el mismo contenido a la vez en los dos, o a que en cada Apple TV se vea un contenido diferente?.
¿Qué modelos son y con qué versión de tvOS están?.
Saludos!!