Hola A valdivia!!
¿Qué auriculares conectas al iPhone por medio del adaptador lightning a jack?. Si son unos EarPods originales, no debería salir ese mensaje. Si utilizas otros, pude que sea por eso. ¿Después de salir el mensaje de incompatibilidad, dejan de funcionar los auriculares?.
Echa un vistazo a esta web de Apple: Si necesitas ayuda con accesorios para el iPhone, el iPad o el iPod touch - Soporte técnico de Apple. Mira las secciones:
-Desconecta y examina el accesorio; después, reinicia el dispositivo
-Prueba con un dispositivo diferente
-Restaura el iPhone, iPad o iPod touch
Para esta última opción te recomiendo que lo restaures con iTunes en un ordenador. Primera haz una copia de seguridad que después le podrás restaurar.
Prueba y nos cuentas.
Saludos!!