Hola Jon_117,
Gracias por visitar las Comunidades de soporte de Apple en español.
El mismo adaptador que usas para cargar tu iPad, lo puedes usar para cargar la batería de tu Apple Pencil. Por ejemplo, el cargador de 20 W es compatible con los siguientes modelos de iPad:
Adaptador de corriente USB-C de 20 W
Tampoco olvides que puedes cargar el Apple Pencil (1.ª generación) sin necesidad de un adaptador.
Cargar el Apple Pencil y comprobar la batería
Conecta el Apple Pencil en el conector Lightning del iPad. También puedes cargarlo con un adaptador de corriente USB si usas el adaptador del cargador que incluía el Apple Pencil.
El Apple Pencil se cargará rápidamente al enchufarlo a cualquiera de estas dos fuentes de alimentación.

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Un saludo cordial.