Hola 306puravida!
Lo he conseguido!! Con macOS Big Sur V. 11.3.1
Primero seguí esta guía: todos los pasos son importantes, pero pon atención especial al paso 1, que te indico a continuación.
https://www.agenciatributaria.es/AEAT.internet/Inicio/Ayuda/_comp_Consultas_informaticas/Categorias/Firma_digital__certificado_o_DNIe__y_sistema_Cl_ve_PIN/Certificados_electronicos/Informacion_y_pasos_para_la_obtencion_de_un_certificado_electronico/Informacion_y_pasos_para_la_obtencion_de_un_certificado_FNMT/Informacion_y_pasos_para_la_obtencion_de_un_certificado_FNMT.shtml
Muy importante el paso 1: Configuración previa a la solicitud
Instalar el Configurador FNMT es lo que te permitirá solicitar el certificado al enviar la petición despues de rellenar tus datos en esta página:
https://www.sede.fnmt.gob.es/certificados/persona-fisica/obtener-certificado-software/solicitar-certificado
Esto no lo explica en la guía y es sumamente importante: Tienes que instalar los certificados que verás en la imagen que aporto y marcar ambas casillas de confianza, seleccionando cada uno y pulsando en editar confianza, en el 2º boton abajo a la izq. En las preferencias de firefox, Privacidad y seguridad.
Aquí tienes otra guía que te ayudará a encontrarlos e instalarlos:
https://www.agenciatributaria.es/AEAT.internet/Inicio/Ayuda/_comp_Consultas_informaticas/Categorias/Configuracion_de_navegadores_y_otros_requisitos/_Configuracion_de_navegadores_/Requisitos_tecnicos_en_Macintosh/Requisitos_tecnicos_para_Mozilla_Firefox_y_Mac/Requisitos_tecnicos_para_Mozilla_Firefox_y_Mac.shtml

AHORA BIEN, tienes que conceder los permisos a todo lo que instalas, permitir las cookies, permitir o desactivar cualquier extensión que pueda bloquearlo, desconectar antivirus, etc.
Creo que con esto ha sido todo, espero no dejarme nada...
En serio, ha sido una odisea, lo conseguía en Chrome, pero le tengo tanta tirria que por mis ovarios tenía que lograrlo en firefox. Y voila!!
Deseo que te sirva y a tod@s los que vengan detrás!!