Hola andys196,
Gracias por visitar las Comunidades de soporte de Apple en español.
Te recomiendo reiniciar y actualizar el iPad.
Después, sigue los pasos en este recurso para restablecer el Apple Pencil y confirmar si el inconveniente se resuelve o persiste:
Conectar el Apple Pencil con el iPad
1. Asegúrate de centrar tu Apple Pencil (segunda generación) sobre el conector magnético en el lateral derecho del iPad. En un Apple Pencil (primera generación), retira la tapa y conecta el Apple Pencil al conector Lightning de tu iPad.
2. Reinicia el iPad e intenta enlazarlo otra vez.
3. Ve a Configuración > Bluetooth y asegúrate de que esté activado.
4. En la misma pantalla, busca el Apple Pencil en Mis dispositivos. Si lo ves, toca
. Luego, toca Olvidar este dispositivo.
5. Conecta el Apple Pencil en tu iPad y toca el botón Enlazar cuando aparezca después de unos segundos.
...
Si el inconveniente persiste comunicate con Apple.
Consulta el número de teléfono de Apple más cercano a tu país. Ponerse en contacto con Apple para obtener servicio y soporte técnico - Soporte técnico de Apple. Es posible que se apliquen cargos si usas un número teléfono que no está asociado con tu país:
Inicia la solicitud en línea de acuerdo a la disponibilidad de servicio según tu país: Opciones de soporte técnico en línea - Soporte técnico de Apple. Si esta opción no está disponible, visita un Proveedor de servicios autorizados de Apple o un Distribuidor autorizado de Apple.
Te invito a que compartas tus resultados con nosotros, al igual de cualquier otra duda que tengas.
Un saludo cordial.