¡Hola!
Gracias por participar en las Comunidades de Apple en español.
Normalmente los AirPods se actualizan cuando estos tienen más del 50% de batería y están conectados a la corriente y a tu dispositivo. Si no has podido actualizar el FirmWare asegúrate de tener la última versión de iPadOS o iOS.
Puedes intentar dejar la tapa abierta hasta que salga el letrero en tu dispositivo mientras los AirPods se están cargando.
Si eso no funciona intenta restablecer los AirPods. Sigue los siguientes pasos: https://support.apple.com/es-mx/HT209463
Quedo pendiente, saludos.