Hola EdwinR,
Gracias por participar en las Comunidades de soporte de Apple en español.
El artículo desde el cual nos haces tu pregunta es el adecuado, estás en el camino correcto.
Considera fijarte en esta sección del artículo.
Actualizar el iPhone o iPad
Puedes actualizar el iPhone o iPad a la versión más reciente de iOS o iPadOS de forma inalámbrica.
Si la actualización no aparece en el dispositivo, usa la computadora para actualizarlo manualmente. Obtén información sobre cómo actualizar el dispositivo de forma manual si usas una Mac con macOS Catalina o versiones posteriores o si usas una Mac con macOS Mojave o versiones anteriores, o una PC con Windows.
Intenta actualizar usando una computadora con Windows o una Mac para comprobar que el software de tu iPhone esta actualizado. Usa el enlace detallado aquí del recurso desde el cual nos haces tu pregunta para actualizar tu iPhone usando una computadora con Windows o una Mac. Si te aparece el mismo mensaje que dice que tu iPhone ya está actualizado, recomiendo reiniciarlo e intentar iniciar sesión de nuevo. Un reinicio ayuda arreglar problemas inesperados cómo el que nos comentas para que tu iPhone te deje iniciar sesión sin problemas.
Reiniciar el iPhone
Déjanos saber si tienes alguna duda. Será un placer ayudarte.
Un saludo cordial.