¡Hola!
Yo estuve en la misma situación, de la nada dejó de funcionar el teclado, me aparecía la misma leyenda de “Accesorio no compatible”, verifiqué la versión de IPadOS, la reinicié y seguía con el problema, entonces acudí a sucursal de Apple, pagué un chequeo para determinar si el problema venía del iPad o del teclado, resultó que el iPad estaba funcionando muy bien y el problema era que el teclado se había descompuesto, porque checaron con otro y si funcionó muy bien (yo lo corroboré). Pregunté cuáles opciones tenía para arreglarlo y me dijeron que únicamente comprando otro.
Te recomiendo hacer lo mismo o si conoces a alguien más que tenga un Magic Keyboard, te permita probarlo en tu iPad para que no gastes en el análisis.