Mi iPad no detecta bien mi Apple Pencil

Hola, tengo un iPad de 5ª Generación y hace un mes o así tengo problemas con el Apple Pencil porque intento escribir en Goodnotes con él y de repente no me lee, o hace líneas pero como si fuera puntitos cuando he hecho una lineal recta. He intentado de todo pero es imposible escribir porque todo el rato es como si se desconecta a ratos y no puedo escribir. No es problema de blutooth, ni de carga que ya lo he comprobado y ya he probado a reiniciar el sistema desde que descargue el nuevo IOS, pero nada ha servido.

Por favor, si alguien sabe que ocurre o si tiene algún consejo, sería de gran ayuda.