Il y a quelques jours j'avais un problème similaire et cela venait de la balance qui était mal réglée, vérifier que celle-ci se trouve bien au milieu.
Pour ce faire allez dans les réglages de l'iPhone, puis dans accessibilité, puis dans audio et visuel, descendez un peu jusqu'à voir le curseur de la balance et vérifier que celui-ci est à 0,00.
Mais malgré tout, d'après ce que vous me décrivez, le problème à l'air de venir des AirPods.
Vos AirPods ont-ils été acheté ensemble ou vous avez du en remplacer un ? (si oui peut-être le nouveau n'est pas de la même génération, ou non à jour.)
Je n'ai pas d'autres pistes, mais peut-être d'autre personnes peuvent vous aider.
Sinon essayer de contacter l'assistance Apple, soit par téléphone soit par message : Assistance Apple officielle