vitoremanuelcrs,
Se você restaurou do iCloud e já concluiu a restauração e não tem um backup previamente feio via iTunes, infelizmente não será possível resgatar essas mídias do WhatsApp. Se puxou todas as conversas antigas e apenas as mídias não estão aparecendo, não há recurso para se resgatar a menos que existisse um backup feito previamente através de um Mac ou PC. Não tenho como determinar se você terá as mídias do WhatsApp salvas na sua nuvem. A Apple somente disponibiliza o espaço para que o arquivo seja salvo lá, quem gerencia como esse dado é tratado é a equipe de desenvolvedores do WhatsApp. Para essas questões sugiro você entrar em contato com o suporte do WhatsApp. Estou lhe dando a visão prática de como evitar situações como essa, que são não deixando mídias importantes apenas no WhatsApp. Se é importante, transfira para a biblioteca do seu iPhone. Não dependa de um serviço de terceiros e gratuito como o WhatsApp, pois quando você precisa de suporte, é bem complicado e demorado e muitas vezes não há solução. A questão que lhe informei de transferência completa dos dados é justamente usar o backup por computador, em uma situação de transferências entre iPhones ou em um backup prévio no computador antes de restaurar seu iPhone.
Novamente, se não deseja perder mídias, não as deixe dentro do WhatsApp. Tenho experiência de muitas pessoas perderem seus dados em situações parecidas com a sua. Quer ter seu dado seguro, faça uma cópia do dado específico. Exemplo: Um video ou foto que você quer, você pode selecionar e mandar baixar para a sua biblioteca de Fotos.
Espero ter ajudado!
Atenciosamente,
Felipe Lapolli
iSetup - Consultoria Técnica Apple