Das Problem hatte ich auch schon einmal. Wenn ich den Stift an die magnetische Stelle gepackt habe, kam nur "Apple Pencil" blinkend oben am Bildschirmrand und es passierte nichts weiter. In meinem Fall musste der Apple Pencil vom Support getauscht werden.
Was du aber vor dem Kontaktieren des Supportes versuchen kannst ist, den Apple Pencil aus der Bluetooth Liste zu entfernen indem du auf das i und dann auf "Dieses Gerät ignorieren" gehst, Bluetooth einmal aus schaltest, einen Hardreset durchführst (Kurz lauter taste, dann kurz leiser Taste drücken und dann den Ausschalter gedrückt halten, bis das Apple Logo kommt), Bluetooth nach dem Neustart wieder anschaltest und dann das Koppeln versuchst. Beim Hard Reset gehen keine Daten verloren.
Wenn du die Möglichkeit hast, versuche vielleicht auch einmal, den Pencil mit einem anderen iPad zu koppeln um sicher zu gehen, dass der Fehler auch wirklich beim Pencil und nicht beim iPad liegt.
Sollte alles nix nützen, kontaktiere den telefonischen Apple Support unter der 08006645451
Bei weiteren Fragen helfe ich gerne weiter :)
Liebe Grüße
Max