Ich habe ein ähnliches Setup wie du, anstatt der HomePods, zwei HomePod minis im Einsatz. Die beiden werden ebenfalls als Stereopaar und dauerhafte Audioausgabe für das AppleTV verwendet.
Unterbrechungen haben ich seither nur beobachten können, wenn eines der Geräte, z.B. nach einem Update kurzzeitig keine Verbindung zum WLAN hatte. Dann erscheint die Meldung zwecks der Unterbrechung zu den Lautsprechern und ist kurze Zeit später aber wieder aufgebaut, sobald eben alles wieder mit dem Heimnetzwerk verbunden ist.
Das bei dir irgendwo etwas klemmt, scheint naheliegend... ich hätte jetzt eben aus der Ferne aufs WLAN getippt, wenn du sagst, dass das immer nur mit einem Benutzerwechsel einhergeht, dann würde ich dort ansetzen.
Alle Benutzer aus dem AppleTV entfernen oder sogar das AppleTV ganz zurücksetzen und neu einrichten + alle Benutzer erneut einrichten.
-> Apple TV auf Werkseinstellungen zurücksetzen oder wiederherstellen - Apple Support (DE)
Bleibt das ganze bestehen, wäre ein Zurücksetzen der HomePods der nächste Schritt.
- Stereopaar-Gruppierung aufheben, damit du den HomePod zurücksetzen kannst.
- HomePod auf die Werkseinstellungen zurücksetzen