Dass du den Apple TV über den ARC beziehungsweise eARC gekoppelt hast, ist absolut richtig.
Jetzt zu deinem eigentlichen Problem:
1. Deine Lautsprecher müssen AirPlay 2 unterstützen. Das ist bei B&O-Modellen meist gegeben – bitte prüfe aber, ob dein Modell AirPlay 2 (nicht nur AirPlay 1) unterstützt.
2. Die Lautsprecher müssen dauerhaft im HomeKit eingebunden sein. Das bedeutet, die Lautsprecher müssen der Home-App hinzugefügt und einem Raum zugewiesen worden sein.
3. Apple TV und Lautsprecher müssen im selben Raum in der Home-App konfiguriert sein. Bitte prüfe das einmal.
4. Die Lautsprecher müssen als HomeKit-Gerät auftreten (nicht nur AirPlay-Empfänger). Leider besteht bei vielen Drittanbietern das Problem, dass sie zwar AirPlay 2 unterstützen, aber nicht vollwertig in HomeKit integriert. Dann kann man sie nur temporär, aber nicht dauerhaft als Standard festlegen.
LG, Dutchman