Hola pauslala
Como lo estás intentando actualizar desde el propio dispositivo, te dejo este enlace para que sepas que hacer
Obtener ayuda con las actualizaciones de iOS remotas - Soporte técnico de Apple
Lo que te sucede puede ser por varias razones. Falta de espacio, o no se puede verificar la actualización, wifi...
Puedes intentarlo con iTunes en un ordenador
Si no puedes actualizar ni restaurar el iPhone, iPad o iPod touch - Soporte técnico de Apple
Un saludo