Hola Eyenny
A ver si este enlace te ayuda
Obtener ayuda con iCloud - Soporte técnico de Apple
Recibo un mensaje que indica “Error de autenticación” cuando intento iniciar sesión con mi ID de Apple durante la configuración de iCloud en mi iPhone, iPad o iPod touch
Ve a la página de tu cuenta del ID de Apple e intenta iniciar sesión. Si no puedes iniciar sesión, sigue los pasos que encontrarás aquí para restablecer la contraseña de tu cuenta del ID de Apple.
Si continúas con problemas contacta con Apple para recibir ayuda
Contacto - Soporte técnico oficial de Apple
Un saludo