No puedo enlazar un Apple Pencil a mi iPad Pro segunda generación

Un amigo me va a vender su Apple Pencil y no podemos enlazarlo a mi iPad Pro. Él lo usaba en su iPad Pro anterior, el cual lo vendió para comprarse el último iPad Pro, por lo tanto su Apple Pencil le quedó obsoleto. Ahora probamos enlazarlo a mi iPad Pro y ni bien lo conectamos espera unos segundo y aparece como “Conectado”, y enseguida cambia a “No conectado”. Reiniciamos el iPad, apagamos y prendimos el Bluetooth, activamos y desactivamos el modo avión, y sigue pasando lo mismo. Creemos que lo que puede estar pasando es que nunca se desenlazó del iPad anterior, por lo que vamos a contactar al comprador del iPad anterior, lo vamos a enlazar a ese iPad y a desenlazar, es la última opción que nos queda. A alguien le pasó lo mismo? O alguien sabe si hay algún modo de resetear el Apple Pencil para que quede como restaurado de fábrica?