Hola! Un gusto saludarle y bienvenid@ a las comunidades de Apple en Español!
-Revisa este enlace. https://support.apple.com/es-es/HT205236. Si ya seguiste los pasos de ese enlace en la sección inferior, entonces sigamos con estos otros pasos.
-Prueba actualizar el software del iPad (antes de actualizar siempre has una copia de las datos ya sea por iCloud o iTunes)
-Si tienes la posibilidad, prueba el iPad con otro Apple Pencil o bien el Apple Pencil en otro iPad puesto que de esa manera se puede aislar el fallo.
-Revisa que el apple pencil sea capaz de cargarse, revisa que el puerto ligthning no esté dañado tanto en el iPad como en el Apple Pencil.
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